Çizgi sensörleri: rota 1

Neler öğreneceğiz?

İki sensörlü robot için algı tablosu kur. Bu modelde 1=siyah çizgi, 0=beyaz zemin; çizgi iki sensörün arasında izlenir.
Bu proje bir robot davranışını kâğıt üzerinde ve Python modeliyle kurar. Gerçek motor sürmez; tekerlek ve sensör donanımı olmadan yapılabilir.
Bu deney serisinde verilen değerler bir tasarım örneğidir. Hedef, yalnız sonucu okumak değil ölçmek/modellemek, tahminle karşılaştırmak ve ek görevi yapmaktır.

Malzeme listesi

1. Kareli kâğıt
2. Renkli kalem
3. Oyuncak robot veya piyon
4. Python 3 bulunan bilgisayar

Adım adım yapalım

1. Siyah şeritli yol çiz. İki sensörü temsil eden kartları yol üzerine koy ve verilen ölçüm dizisinin eylemlerini uygula.
2. Girdi değerlerini kâğıda yaz; programı çalıştırmadan önce sonuç tablosunu doldur.
3. Kodu Python 3 dosyasına kaydet ve çalıştır.
4. Her çıktı satırını kâğıttaki robotun durumuyla eşleştir.
5. Bir tek girdiyi değiştir; yeni sonuç için önce tahmin, sonra test yap.
6. Deney raporuna başlangıç, komutlar, son durum ve bulduğun hatayı yaz.

Kod · Python 3 · hesaplama modeli

readings=[(0, 0), (0, 1), (1, 0), (1, 1)]
for left,right in readings:
 if left and right: action="DUR: kavşak"
 elif left: action="SOLA düzelt"
 elif right: action="SAĞA düzelt"
 else: action="DÜZ: çizgi ortada varsayımı"
 print(left,right,action)

Kod nasıl çalışır?

00 merkezde veya çizgi kayıp olabilir: yalnız iki sensörle bu iki durum kesin ayırt edilemez.
Kod bir hesaplama/öğrenme modelidir; fiziksel devreyi kontrol etmez. Ölçülen değeri kodun girişine yazarak tahminle karşılaştır.

Beklenen sonuç

0 0 DÜZ: çizgi ortada varsayımı
0 1 SAĞA düzelt
1 0 SOLA düzelt
1 1 DUR: kavşak

Sıra sende

Çizgi kaybını ayırt etmek için üçüncü sensörün nerede olması gerektiğini çiz.

Güvenli atölye

Kâğıt ve oyuncakla yapılan davranış modeli. 6–8 yaşta bir yetişkin kodu çalıştırırken çocuk rotayı uygular. Gerçek motor veya güvenlik sistemi kontrol etmez.

Çalışmıyorsa kontrol et

1. Bağlantıları enerji kapalıyken tabloda verilen sırayla karşılaştır.
2. Birimleri kontrol et: 1000 Ω = 1 kΩ, 1000 ms = 1 s.
3. Ölçümün ideal hesaptan sapmasında parça toleransı ve ölçü aletinin etkisini araştır.