Robot kolunu 20 dereceye taşı

Neler öğreneceğiz?

Bir robot eklemine hedef verirken mekanik sınırları koru ve küçük adımlarla yaklaş.
Bu proje bir robot davranışını kâğıt üzerinde ve Python modeliyle kurar. Gerçek motor sürmez; tekerlek ve sensör donanımı olmadan yapılabilir.
Bu deney serisinde verilen değerler bir tasarım örneğidir. Hedef, yalnız sonucu okumak değil ölçmek/modellemek, tahminle karşılaştırmak ve ek görevi yapmaktır.

Malzeme listesi

1. Kareli kâğıt
2. Renkli kalem
3. Oyuncak robot veya piyon
4. Python 3 bulunan bilgisayar
5. İletki
6. Kartondan kol

Adım adım yapalım

1. İletkiyle 20–160 derece aralığını kartona çiz. 90 dereceden başlayıp kodun ürettiği açıları sırayla işaretle.
2. Girdi değerlerini kâğıda yaz; programı çalıştırmadan önce sonuç tablosunu doldur.
3. Kodu Python 3 dosyasına kaydet ve çalıştır.
4. Her çıktı satırını kâğıttaki robotun durumuyla eşleştir.
5. Bir tek girdiyi değiştir; yeni sonuç için önce tahmin, sonra test yap.
6. Deney raporuna başlangıç, komutlar, son durum ve bulduğun hatayı yaz.

Kod · Python 3 · hesaplama modeli

position=90
requested=20
target=max(20,min(160,requested))
step=5
while position!=target:
 delta=max(-step,min(step,target-position))
 position+=delta
 print(position)
assert 20<=position<=160

Kod nasıl çalışır?

Hedef önce [20,160] aralığına sıkıştırılır. Her adım hedefe kalan farktan büyük olamaz.
Kod bir hesaplama/öğrenme modelidir; fiziksel devreyi kontrol etmez. Ölçülen değeri kodun girişine yazarak tahminle karşılaştır.

Beklenen sonuç

85
80
75
70
65
60
55
50
45
40
35
30
25
20

Sıra sende

Hedefi 190 derece yap; güvenlik sınırının hangi değeri verdiğini kontrol et.

Güvenli atölye

Kâğıt ve oyuncakla yapılan davranış modeli. 6–8 yaşta bir yetişkin kodu çalıştırırken çocuk rotayı uygular. Gerçek motor veya güvenlik sistemi kontrol etmez.

Çalışmıyorsa kontrol et

1. Bağlantıları enerji kapalıyken tabloda verilen sırayla karşılaştır.
2. Birimleri kontrol et: 1000 Ω = 1 kΩ, 1000 ms = 1 s.
3. Ölçümün ideal hesaptan sapmasında parça toleransı ve ölçü aletinin etkisini araştır.